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      默芮達精益潤滑與您分享:工業機器人減速機——RV減速機

      發布時間:2022-10-12

      為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務,在重復執行相同的動作時能保證工藝質量,工業機器人需要很高的定位精度和重復定位精度。因此,提高和確保工業機器人的精度就需要采用精密減速器。大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類:RV減速器和諧波減速器。在關節型機器人中,由于RV減速器具有更高的剛度和回轉精度,一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置,而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

       

      RV減速器

      RV減速機是由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機構兩部分構成。由于該減速機同時嚙合齒輪數較多,所以具備小型、輕量特點的同時,也具有高剛性、耐過載的特點。另外,由于間隙、旋轉振動、慣性小,所以具有良好的加速性能,可實現平穩運轉并獲取正確的位置精度。RV 減速機的核心部件為針齒殼、曲柄軸、擺線輪。

       

      工作原理

      漸開線行星齒輪與曲柄軸連成一體,作為擺線針輪傳動部分的輸入。曲柄軸帶動擺線輪作偏心運動。曲柄軸向順時針方向旋轉1 周,擺線輪將沿逆時針方向移動1 個齒。

       

      用途

      工業機器人、外部軸、精密機床、雷達、醫療器械等高端智能裝配行業

       

      特點

      齒隙小于1弧分;抗沖擊性強;扭轉剛度高;傳動比范圍大;傳動效率高;工作壽命長等。

       

      壽命

      減速機在額定狀態下運行,壽命>6000 小時。不宜長時間在超過額定轉速或額定轉矩的情況下運行,否則壽命會降低。為保證減速機精度和壽命,請每隔2000 小時運行后更換油脂。

       

      齒隙與空程

      回滯曲線:輸入端固定,輸出端施加轉矩,得到轉矩與扭轉角的對應關系。

      齒隙:回滯曲線上,轉矩為“零”處的扭轉角。

      空程:回滯曲線上,轉矩為“±3%額定轉矩”處的扭轉角

       

      RV減速機構造圖

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